Kinematics and statics of cable-driven parallel robots by interval-analysis-based methods

In the past two decades the work of a growing portion of researchers in robotics focused on a particular group of machines, belonging to the family of parallel manipulators: the cable robots. Although these robots share several theoretical elements with the better known parallel robots, they still present completely (or partly) unsolved issues. In particular, the study of their kinematic, already a difficult subject for conventional parallel manipulators, is further complicated by the non-linear nature of cables, which can exert only efforts of pure traction. The work presented in this thesis therefore focuses on the study of the kinematics of these robots and on the development of numerical techniques able to address some of the problems related to it. Most of the work is focused on the development of an interval-analysis based procedure for the solution of the direct geometric problem of a generic cable manipulator. This technique, as well as allowing for a rapid solution of the problem, also guarantees the results obtained against rounding and elimination errors and can take into account any uncertainties in the model of the problem. The developed code has been tested with the help of a small manipulator whose realization is described in this dissertation together with the auxiliary work done during its design and simulation phases.

Tecniche investigative ed aspetti criminologici nelle indagini giudiziarie relative ai suicidi ed alle morti equivoche. L'autopsia psicologica

La ricerca è strutturata in due sezioni: nella prima, dopo una premessa storica sul suicidio ed una lettura dei relativi dati statistici italiani integrata dall’analisi delle principali teorie sociologiche e dei principali aspetti psicopatologici e di psicologia clinica, vengono esaminati i risultati forniti da numerosi studi scientifici sul tema complementare delle morti equivoche, con particolare riferimento alle categorie a rischio rappresentate da anziani, carcerati, piloti di aerei, soggetti dediti a pratiche di asfissia autoerotica o roulette russa, istigatori delle forze di polizia e suicida stradali. Successivamente sono esaminati gli aspetti investigativi e medico-legali in tema di suicidi e morti equivoche con particolare riferimento alla tecnica dell’autopsia psicologica analizzandone le origini ed evoluzioni, il suo ambito di utilizzo ed i relativi aspetti metodologici. Nella seconda sezione del lavoro il tema dei suicidi e delle morti equivoche viene approfondito grazie all’apporto di professionisti di discipline diverse esperti in materia di autopsia psicologica ed indagini giudiziarie. A questi è stata presentata, con l’utilizzo della tecnica qualitativa “Dephi, una iniziale ipotesi di protocollo di autopsia psicologica, con le relative modalità applicative, al fine di procedere ad una sua revisione ed adattamento alle esigenze operative italiane grazie alle specifiche esperienze professionali e multidisciplinari maturate dagli esperti. I dati raccolti hanno permesso di giungere alla formulazione di un protocollo di autopsia psicologica, basato sulla elaborazione di domande generali, specifiche e conclusive, a risposta aperta, che possono esser formulate, secondo le modalità previste, alle persone affettivamente significative per la vittima nei confronti della quale si intende procedere con tale strumento investigativo.

Procedures of quality control and data analysis of multi-site ground-based observations for the absolute flux calibration of Gaia

The Gaia space mission is a major project for the European astronomical community. As challenging as it is, the processing and analysis of the huge data-flow incoming from Gaia is the subject of thorough study and preparatory work by the DPAC (Data Processing and Analysis Consortium), in charge of all aspects of the Gaia data reduction. This PhD Thesis was carried out in the framework of the DPAC, within the team based in Bologna. The task of the Bologna team is to define the calibration model and to build a grid of spectro-photometric standard stars (SPSS) suitable for the absolute flux calibration of the Gaia G-band photometry and the BP/RP spectrophotometry. Such a flux calibration can be performed by repeatedly observing each SPSS during the life-time of the Gaia mission and by comparing the observed Gaia spectra to the spectra obtained by our ground-based observations. Due to both the different observing sites involved and the huge amount of frames expected (≃100000), it is essential to maintain the maximum homogeneity in data quality, acquisition and treatment, and a particular care has to be used to test the capabilities of each telescope/instrument combination (through the “instrument familiarization plan”), to devise methods to keep under control, and eventually to correct for, the typical instrumental effects that can affect the high precision required for the Gaia SPSS grid (a few % with respect to Vega). I contributed to the ground-based survey of Gaia SPSS in many respects: with the observations, the instrument familiarization plan, the data reduction and analysis activities (both photometry and spectroscopy), and to the maintenance of the data archives. However, the field I was personally responsible for was photometry and in particular relative photometry for the production of short-term light curves. In this context I defined and tested a semi-automated pipeline which allows for the pre-reduction of imaging SPSS data and the production of aperture photometry catalogues ready to be used for further analysis. A series of semi-automated quality control criteria are included in the pipeline at various levels, from pre-reduction, to aperture photometry, to light curves production and analysis.

Pattern recognition analysis on heavy ion reaction data

One of the problems in the analysis of nucleus-nucleus collisions is to get information on the value of the impact parameter b. This work consists in the application of pattern recognition techniques aimed at associating values of b to groups of events. To this end, a support vec- tor machine (SVM) classifier is adopted to analyze multifragmentation reactions. This method allows to backtracing the values of b through a particular multidimensional analysis. The SVM classification con- sists of two main phase. In the first one, known as training phase, the classifier learns to discriminate the events that are generated by two different model:Classical Molecular Dynamics (CMD) and Heavy- Ion Phase-Space Exploration (HIPSE) for the reaction: 58Ni +48 Ca at 25 AMeV. To check the classification of events in the second one, known as test phase, what has been learned is tested on new events generated by the same models. These new results have been com- pared to the ones obtained through others techniques of backtracing the impact parameter. Our tests show that, following this approach, the central collisions and peripheral collisions, for the CMD events, are always better classified with respect to the classification by the others techniques of backtracing. We have finally performed the SVM classification on the experimental data measured by NUCL-EX col- laboration with CHIMERA apparatus for the previous reaction.

Caratterizzazione del legame di molecole di interesse farmaceutico alla sieroalbumina umana mediante biocromatografia e dicroismo circolare

Negli ultimi anni, un crescente numero di studiosi ha focalizzato la propria attenzione sullo sviluppo di strategie che permettessero di caratterizzare le proprietà ADMET dei farmaci in via di sviluppo, il più rapidamente possibile. Questa tendenza origina dalla consapevolezza che circa la metà dei farmaci in via di sviluppo non viene commercializzato perché ha carenze nelle caratteristiche ADME, e che almeno la metà delle molecole che riescono ad essere commercializzate, hanno comunque qualche problema tossicologico o ADME [1]. Infatti, poco importa quanto una molecola possa essere attiva o specifica: perché possa diventare farmaco è necessario che venga ben assorbita, distribuita nell’organismo, metabolizzata non troppo rapidamente, ne troppo lentamente e completamente eliminata. Inoltre la molecola e i suoi metaboliti non dovrebbero essere tossici per l’organismo. Quindi è chiaro come una rapida determinazione dei parametri ADMET in fasi precoci dello sviluppo del farmaco, consenta di risparmiare tempo e denaro, permettendo di selezionare da subito i composti più promettenti e di lasciar perdere quelli con caratteristiche negative. Questa tesi si colloca in questo contesto, e mostra l’applicazione di una tecnica semplice, la biocromatografia, per caratterizzare rapidamente il legame di librerie di composti alla sieroalbumina umana (HSA). Inoltre mostra l’utilizzo di un’altra tecnica indipendente, il dicroismo circolare, che permette di studiare gli stessi sistemi farmaco-proteina, in soluzione, dando informazioni supplementari riguardo alla stereochimica del processo di legame. La HSA è la proteina più abbondante presente nel sangue. Questa proteina funziona da carrier per un gran numero di molecole, sia endogene, come ad esempio bilirubina, tiroxina, ormoni steroidei, acidi grassi, che xenobiotici. Inoltre aumenta la solubilità di molecole lipofile poco solubili in ambiente acquoso, come ad esempio i tassani. Il legame alla HSA è generalmente stereoselettivo e ad avviene a livello di siti di legame ad alta affinità. Inoltre è ben noto che la competizione tra farmaci o tra un farmaco e metaboliti endogeni, possa variare in maniera significativa la loro frazione libera, modificandone l’attività e la tossicità. Per queste sue proprietà la HSA può influenzare sia le proprietà farmacocinetiche che farmacodinamiche dei farmaci. Non è inusuale che un intero progetto di sviluppo di un farmaco possa venire abbandonato a causa di un’affinità troppo elevata alla HSA, o a un tempo di emivita troppo corto, o a una scarsa distribuzione dovuta ad un debole legame alla HSA. Dal punto di vista farmacocinetico, quindi, la HSA è la proteina di trasporto del plasma più importante. Un gran numero di pubblicazioni dimostra l’affidabilità della tecnica biocromatografica nello studio dei fenomeni di bioriconoscimento tra proteine e piccole molecole [2-6]. Il mio lavoro si è focalizzato principalmente sull’uso della biocromatografia come metodo per valutare le caratteristiche di legame di alcune serie di composti di interesse farmaceutico alla HSA, e sul miglioramento di tale tecnica. Per ottenere una miglior comprensione dei meccanismi di legame delle molecole studiate, gli stessi sistemi farmaco-HSA sono stati studiati anche con il dicroismo circolare (CD). Inizialmente, la HSA è stata immobilizzata su una colonna di silice epossidica impaccata 50 x 4.6 mm di diametro interno, utilizzando una procedura precedentemente riportata in letteratura [7], con alcune piccole modifiche. In breve, l’immobilizzazione è stata effettuata ponendo a ricircolo, attraverso una colonna precedentemente impaccata, una soluzione di HSA in determinate condizioni di pH e forza ionica. La colonna è stata quindi caratterizzata per quanto riguarda la quantità di proteina correttamente immobilizzata, attraverso l’analisi frontale di L-triptofano [8]. Di seguito, sono stati iniettati in colonna alcune soluzioni raceme di molecole note legare la HSA in maniera enantioselettiva, per controllare che la procedura di immobilizzazione non avesse modificato le proprietà di legame della proteina. Dopo essere stata caratterizzata, la colonna è stata utilizzata per determinare la percentuale di legame di una piccola serie di inibitori della proteasi HIV (IPs), e per individuarne il sito(i) di legame. La percentuale di legame è stata calcolata attraverso il fattore di capacità (k) dei campioni. Questo parametro in fase acquosa è stato estrapolato linearmente dal grafico log k contro la percentuale (v/v) di 1-propanolo presente nella fase mobile. Solamente per due dei cinque composti analizzati è stato possibile misurare direttamente il valore di k in assenza di solvente organico. Tutti gli IPs analizzati hanno mostrato un’elevata percentuale di legame alla HSA: in particolare, il valore per ritonavir, lopinavir e saquinavir è risultato maggiore del 95%. Questi risultati sono in accordo con dati presenti in letteratura, ottenuti attraverso il biosensore ottico [9]. Inoltre, questi risultati sono coerenti con la significativa riduzione di attività inibitoria di questi composti osservata in presenza di HSA. Questa riduzione sembra essere maggiore per i composti che legano maggiormente la proteina [10]. Successivamente sono stati eseguiti degli studi di competizione tramite cromatografia zonale. Questo metodo prevede di utilizzare una soluzione a concentrazione nota di un competitore come fase mobile, mentre piccole quantità di analita vengono iniettate nella colonna funzionalizzata con HSA. I competitori sono stati selezionati in base al loro legame selettivo ad uno dei principali siti di legame sulla proteina. In particolare, sono stati utilizzati salicilato di sodio, ibuprofene e valproato di sodio come marker dei siti I, II e sito della bilirubina, rispettivamente. Questi studi hanno mostrato un legame indipendente dei PIs ai siti I e II, mentre è stata osservata una debole anticooperatività per il sito della bilirubina. Lo stesso sistema farmaco-proteina è stato infine investigato in soluzione attraverso l’uso del dicroismo circolare. In particolare, è stato monitorata la variazione del segnale CD indotto di un complesso equimolare [HSA]/[bilirubina], a seguito dell’aggiunta di aliquote di ritonavir, scelto come rappresentante della serie. I risultati confermano la lieve anticooperatività per il sito della bilirubina osservato precedentemente negli studi biocromatografici. Successivamente, lo stesso protocollo descritto precedentemente è stato applicato a una colonna di silice epossidica monolitica 50 x 4.6 mm, per valutare l’affidabilità del supporto monolitico per applicazioni biocromatografiche. Il supporto monolitico monolitico ha mostrato buone caratteristiche cromatografiche in termini di contropressione, efficienza e stabilità, oltre che affidabilità nella determinazione dei parametri di legame alla HSA. Questa colonna è stata utilizzata per la determinazione della percentuale di legame alla HSA di una serie di poliamminochinoni sviluppati nell’ambito di una ricerca sulla malattia di Alzheimer. Tutti i composti hanno mostrato una percentuale di legame superiore al 95%. Inoltre, è stata osservata una correlazione tra percentuale di legame è caratteristiche della catena laterale (lunghezza e numero di gruppi amminici). Successivamente sono stati effettuati studi di competizione dei composti in esame tramite il dicroismo circolare in cui è stato evidenziato un effetto anticooperativo dei poliamminochinoni ai siti I e II, mentre rispetto al sito della bilirubina il legame si è dimostrato indipendente. Le conoscenze acquisite con il supporto monolitico precedentemente descritto, sono state applicate a una colonna di silice epossidica più corta (10 x 4.6 mm). Il metodo di determinazione della percentuale di legame utilizzato negli studi precedenti si basa su dati ottenuti con più esperimenti, quindi è necessario molto tempo prima di ottenere il dato finale. L’uso di una colonna più corta permette di ridurre i tempi di ritenzione degli analiti, per cui la determinazione della percentuale di legame alla HSA diventa molto più rapida. Si passa quindi da una analisi a medio rendimento a una analisi di screening ad alto rendimento (highthroughput- screening, HTS). Inoltre, la riduzione dei tempi di analisi, permette di evitare l’uso di soventi organici nella fase mobile. Dopo aver caratterizzato la colonna da 10 mm con lo stesso metodo precedentemente descritto per le altre colonne, sono stati iniettati una serie di standard variando il flusso della fase mobile, per valutare la possibilità di utilizzare flussi elevati. La colonna è stata quindi impiegata per stimare la percentuale di legame di una serie di molecole con differenti caratteristiche chimiche. Successivamente è stata valutata la possibilità di utilizzare una colonna così corta, anche per studi di competizione, ed è stata indagato il legame di una serie di composti al sito I. Infine è stata effettuata una valutazione della stabilità della colonna in seguito ad un uso estensivo. L’uso di supporti cromatografici funzionalizzati con albumine di diversa origine (ratto, cane, guinea pig, hamster, topo, coniglio), può essere proposto come applicazione futura di queste colonne HTS. Infatti, la possibilità di ottenere informazioni del legame dei farmaci in via di sviluppo alle diverse albumine, permetterebbe un migliore paragone tra i dati ottenuti tramite esperimenti in vitro e i dati ottenuti con esperimenti sull’animale, facilitando la successiva estrapolazione all’uomo, con la velocità di un metodo HTS. Inoltre, verrebbe ridotto anche il numero di animali utilizzati nelle sperimentazioni. Alcuni lavori presenti in letteratura dimostrano l’affidabilita di colonne funzionalizzate con albumine di diversa origine [11-13]: l’utilizzo di colonne più corte potrebbe aumentarne le applicazioni.

Insulin and TOR pathways regulate cellular and organismal growth through the myc oncogene in Drosophila

A large body of literature documents in both mice and Drosophila the involvement of Insulin pathway in growth regulation, probably due to its role in glucose and lipid import, nutrient storage, and translation of RNAs implicated in ribosome biogenesis (Vanhaesebroeck et al. 2001). Moreover several lines of evidence implicate this pathway as a causal factor in cancer (Sale, 2008; Zeng and Yee 2007; Hursting et al., 2007; Chan et al., 2008). With regards to Myc, studies in cell culture have implied this family of transcription factors as regulators of the cell cycle that are rapidly induced in response to growth factors. Myc is a potent oncogene, rearranged and overexpressed in a wide range of human tumors and necessary during development. Its conditional knock-out in mice results in reduction of body weight due to defect in cell proliferation (Trumpp et al. 2001). Evidence from in vivo studies in Drosophila and mammals suggests a critical function for myc in cell growth regulation (Iritani and Eisenman 1999; Johnston et al. 1999; Kim et al. 2000; de Alboran et al. 2001; Douglas et al. 2001). This role is supported by our analysis of Myc target genes in Drosophila, which include genes involved in RNA binding, processing, ribosome biogenesis and nucleolar function (Orain et al 2003, Bellosta et al., 2005, Hulf et al, 2005). The fact that Insulin signaling and Myc have both been associated with growth control suggests that they may interact with each other. However, genetic evidence suggesting that Insulin signaling regulates Myc in vivo is lacking. In this work we were able to show, for the first time, a direct modulation of dMyc in response to Insulin stimulation/silencing both in vitro and in vivo. Our results suggest that dMyc up-regulation in response to DILPs signaling occurs both at the mRNA and potein level. We believe dMyc protein accumulation after Insulin signaling activation is conditioned to AKT-dependent GSK3β/sgg inactivation. In fact, we were able to demonstate that dMyc protein stabilization through phosphorylation is a conserved feature between Drosophila and vertebrates and requires multiple events. The final phosphorylation step, that results in a non-stable form of dMyc protein, ready to be degraded by the proteasome, is performed by GSK3β/sgg kinase (Sears, 2004). At the same time we demonstrated that CKI family of protein kinase are required to prime dMyc phosphorylation. DILPs and TOR/Nutrient signalings are known to communicate at several levels (Neufeld, 2003). For this reason we further investigated TOR contribution to dMyc-dependent growth regulation. dMyc protein accumulates in S2 cells after aminoacid stimulation, while its mRNA does not seem to be affected upon TORC1 inhibition, suggesting that the Nutrient pathway regulates dMyc mostly post-transcriptionally. In support to this hypothesis, we observed a TORC1-dependent GSK3β/sgg inactivation, further confirming a synergic effect of DILPs and Nutrients on dMyc protein stability. On the other hand, our data show that Rheb but not S6K, both downstream of the TOR kinase, contributes to the dMyc-induced growth of the eye tissue, suggesting that Rheb controls growth independently of S6K.. Moreover, Rheb seems to be able to regulate organ size during development inducing cell death, a mechanism no longer occurring in absence of dmyc. These observations suggest that Rheb might control growth through a new pathway independent of TOR/S6K but still dependent on dMyc. In order to dissect the mechanism of dMyc regulation in response to these events, we analyzed the relative contribution of Rheb, TOR and S6K to dMyc expression, biochemically in S2 cells and in vivo in morphogenetic clones and we further confirmed an interplay between Rheb and Myc that seems to be indipendent from TOR. In this work we clarified the mechanisms that stabilize dMyc protein in vitro and in vivo and we observed for the first time dMyc responsiveness to DILPs and TOR. At the same time, we discovered a new branch of the Nutrient pathway that appears to drive growth through dMyc but indipendently from TOR. We believe our work shed light on the mechanisms cells use to grow or restrain growth in presence/absence of growth promoting cues and for this reason it contributes to understand the physiology of growth control.

Evaluation of Silver European EEL (anguilla anguilla) for the implementation of an Effective EEL Management plan in Mediterranean Coastal Lagoons

This thesis presents SEELF (Sustainable EEL fishery) Index, a methodology for evaluation of European eel (Anguilla anguilla) for the implementation of an effective Eel Management Plan, as defined by EU Regulation No.1100/2007. SEELF uses internal and external indices, age and blood parameters, and selects suitable specimen for restocking; it is also a reliable tool for eel stock management. In fact, SEELF Index, was developed in two versions: SEELF A, to be used in field operations (catch&release, eel status monitoring) and SEELF B to be used for quality control (food production) and research (eel status monitoring). Health status was evaluated also by biomarker analysis (ChE), and data were compared with age of eel. Age determination was performed with otolith reading and fish scale reading and a calibration between the two methods was possible. The study area was the Comacchio lagoon, a brackish coastal lagoon in Italy, well known as an example of suitable environment for eel fishery, where the capability to use the local natural resources has long been a key factor for a successful fishery management. Comacchio lagoon is proposed as an area where an effective EMP can be performed, in agreement with the main features (management of basins, reduction of mortality due to predators,etc.) highlighted for designation of European Restocking Area (ERA). The ERA is a new concept, proposed as a pillar of a new strategy on eel management and conservation. Furthermore, the features of ERAs can be useful in the framework of European Scale Eel Management Plan (ESEMP), proposed as a European scale implementation of EMP, providing a more effectiveness of conservation measures for eel management.

Institutional Processes and Discursive Strategies: Rhetoric and Vocabulary Analysis of CSR and Sustainability

The candidate tackled an important issue in contemporary management: the role of CSR and Sustainability. The research proposal focused on a longitudinal and inductive research, directed to specify the evolution of CSR and contribute to the new institutional theory, in particular institutional work framework, and to the relation between institutions and discourse analysis. The documental analysis covers all the evolution of CSR, focusing also on a number of important networks and associations. Some of the methodologies employed in the thesis have been employed as a consequence of data analysis, in a truly inductive research process. The thesis is composed by two section. The first section mainly describes the research process and the analyses results. The candidates employed several research methods: a longitudinal content analysis of documents, a vocabulary research with statistical metrics as cluster analysis and factor analysis, a rhetorical analysis of justifications. The second section puts in relation the analysis results with theoretical frameworks and contributions. The candidate confronted with several frameworks: Actor-Network-Theory, Institutional work and Boundary Work, Institutional Logic. Chapters are focused on different issues: a historical reconstruction of CSR; a reflection about symbolic adoption of recurrent labels; two case studies of Italian networks, in order to confront institutional and boundary works; a theoretical model of institutional change based on contradiction and institutional complexity; the application of the model to CSR and Sustainability, proposing Sustainability as a possible institutional logic.